Sensor Fusion ၏ အနှစ်သာရ —— အာရုံခံကိရိယာတစ်ခုစီကို ချိန်တွယ်ခြင်း။

ဤဆောင်းပါး၏ကျန်တွင်၊ ကျွန်ုပ်တို့သည် ရုပ်ပိုင်းဆိုင်ရာတည်နေရာကိုအာရုံစိုက်ပါမည်၊ သို့သော်တူညီသောစိတ်ကူးသည် သင်တိုင်းတာလိုသောမည်သည့်ပမာဏနှင့်မဆိုသက်ဆိုင်ပါသည်။အမျိုးအစားတူ အရန်အာရုံခံကိရိယာများစွာသည် ဖြစ်နိုင်သည်ဟု သင်ထင်ကောင်းထင်နိုင်သော်လည်း ၎င်းသည် ၎င်းတို့၏တူညီသောအားနည်းချက်များကို ကံမကောင်းသည့်နည်းဖြင့် ပေါင်းစပ်ပေးလေ့ရှိသည်။

ဆန့်ကျင်ဘက်အနေနဲ့ ဟိုက်ဘရစ်စနစ်က ပိုအားကောင်းတယ်။အာရုံခံကိရိယာတစ်ခုစီသည် ပြဿနာတစ်ခုကိုသာဖြေရှင်းနိုင်ပြီး မတူညီသောအပိုင်းအစများကိုတင်ပြကာ ၎င်းတို့ကိုပေါင်းစပ်ခြင်းဖြင့်သာ အမှန်တရားကို ကျွန်ုပ်တို့မြင်နိုင်သောကြောင့် * * * အာရုံခံကိရိယာက ကျွန်ုပ်တို့ကို ယုံကြည်စေနိုင်မည်မဟုတ်ပေ။

quadrotor တွင်အသုံးပြုသော ပုံမှန်အာရုံခံကိရိယာအချို့ကို ကြည့်ရှုပြီး ၎င်းတို့၏ အားသာချက်များနှင့် အားနည်းချက်များ၊ အာရုံခံပေါင်းစပ်မှုတွင် ၎င်းတို့၏ အခန်းကဏ္ဍတို့ကို ဆွေးနွေးကြပါစို့။

ကမ္ဘာလုံးဆိုင်ရာတည်နေရာပြစနစ် (GPS)

GPS တွင် သိသာထင်ရှားသော ကန့်သတ်ချက်များရှိသည်။နမူနာယူမှု အမှားသည် နှစ်မီတာ ဖြစ်နိုင်ပြီး သွေဖည်မှုသည် ဂြိုလ်တုနှင့်အတူ လွင့်မျောသွားမည်ဖြစ်သည်။

စင်တီမီတာအထိ တိကျသော အနေအထားကို ရရှိရန် ကမ္ဘာလုံးဆိုင်ရာ တည်နေရာပြစနစ်ကို အသုံးပြုလိုပါက၊ ၎င်းကို သင့်လျော်သော အနေအထားတွင် လက်သည်းဖြင့် ချိန်ပြီး ရက်အနည်းငယ်အတွင်း တိုင်းတာရန် လိုအပ်သည်။ဒါက ကျွန်တော်တို့ လိုချင်တာ မဟုတ်ဘူး ဆိုတာ သိသာပါတယ်။ဒါပေမယ့် တကယ်တော့ လေထဲမှာ အရှိန်ပြင်းပြင်းနဲ့ ရွေ့လျားနေတဲ့ 100Hz GPS စက်တွေတောင် အချိန်ကို ချောမွေ့အောင် မလုပ်နိုင်ပါဘူး။

GPS က သင်သွားနေတဲ့ ဦးတည်ရာကို ပြောပြလို့မရပါဘူး၊ သင်သွားနေတဲ့ ဦးတည်ရာကိုသာ ပြောပြနိုင်ပါတယ်။

ထို့အပြင် z resolution (အမြင့်) သည် လတ္တီတွဒ်နှင့် လောင်ဂျီတွဒ်၏ ဆယ်ပုံတစ်ပုံ ဖြစ်နိုင်သည်။ဒါကြောင့် မြေပြင်အတွက် မီတာ ၂၀ ချန်ထားရမယ်။ဆိုလိုတာက GPS တစ်ခုတည်းက သင်မြေပြင်ကနေ ဘယ်လောက်ဝေးတယ်၊ ပင်လယ်ရေမျက်နှာပြင်နဲ့ ဘယ်လောက်ဝေးနေတယ်ဆိုတာကို မပြောနိုင်ပါဘူး။ယုတ္တိတန်သောဖြေရှင်းချက်မှာ လေယာဉ်မတက်မီစာဖတ်ခြင်းဖြစ်ပြီး၊ ထို့နောက်တွင် ကျွန်ုပ်တို့တွင် မီတာ 20 အမှားဘားတစ်ခုရှိသည်။ထို့အပြင်၊ ပျံသန်းမှုတွင်၊ GPS အချက်ပြမှုများတွင် မြေပြင်၏လွှမ်းမိုးမှုမှာ ကွဲပြားသည်၊ ထို့ကြောင့် ဤအမှားများကို အစပိုင်းတွင် ဖယ်ရှားပစ်မည်ဖြစ်သော်လည်း ရေရှည်တွင် ဤအမှားများကို ဖယ်ရှားပစ်မည်ဟု ကျွန်ုပ်တို့ မယူဆနိုင်ပါ။

အတိအကျပြောရရင် GPS က မလုံလောက်ပါဘူး။

အနည်းဆုံး ငါးထပ်မြင့်သော မြေပြင်အထက် 20-40 မီတာအတွင်း စိတ်ချယုံကြည်စွာ ပျံသန်းနိုင်ခြင်း မရှိပေ။လက်တွေ့ဘဝတွင်၊ မီတာ 20 ဒေါင်လိုက်အမှားဖြင့် ကမ္ဘာပေါ်ရှိ မည်သည့်နေရာတွင်မဆို သင့်ကိုယ်သင် တည်နေရာရှာဖွေနိုင်ခြင်းသည် အံ့ဩစရာပင်ဖြစ်သည်... သို့သော် ကွဲပြားသော GPS မြေပြင်ဘူတာများ၊ စျေးကြီးသော မြန်နှုန်းမြင့်လက်ခံကိရိယာများနှင့် ကောင်းမွန်သော topology မြေပုံများ ပျက်ကျခြင်းမှ ကျွန်ုပ်တို့ကို မတားဆီးနိုင်ပါ။ .